2017年04月14日

上半身の詳細設計始めました&新しいリターン追加しました!

※キャンプファイヤーに投稿した内容とだいたい同じになってしまいますが、ブログにも投稿しておきます

クラウドファンディングの方はおかげさまで214万円を突破しました!あと22日。引き続きよろしくお願い致します!


胴体モデリング2017.4.14.jpg
生放送でもやっていた胴体部分のモデリングが進んできて、詳細設計が詰まっていないと作り込めないところになってきたので上半身部分の本格的設計を始めました。
生放送はこちら。もう前回の見れないかもしれないですが・・
http://live.nicovideo.jp/watch/co472355
主に近藤科学のKRS-6003HVで構成する事にしたので先ずブラケットを上半身作れる分買ってみました。
DSC06781_R2.jpg
ピッカピカ!
カチャカチャ言わせながらあーでもないこーでもないと組み合わせながら外見的・機能的・制御的に最もベターと思われる配置を探してます。今回は排熱用のファンの位置と各部エアフローも考えているので余計困ります。

2号機(ミク)では6003は足に使っていて、ミクの4034に比べてトルクは約1.5倍。軸間距離は足より腕の方が短いので、レイはミクの足以上に腕力がある事になりそうです。マッチョ。それに加えて排熱機構の徹底的な強化です。

6003の方が若干大きいので体内に収めるのが大変ですが、いろいろ工夫して配置すれば↓図のように何とか許容範囲のスマートさで収まりそうです。肩幅は1pほどミクより広くなりそうです。

DSC06812_R2.jpg

2号機から一番変わりそうなのは肩の3軸化と、まだ仮設計段階ですが手首の2軸化。肩の2軸は一応自由度としては現状でも問題ないのですが、未発表のいろいろやってる制御の時に、いろいろ面倒くさいことになって弊害になっているので、3軸化しようとしている次第です。見た目の補完が問題ですが、何とかそれなりにきれいに覆えそうな感じです。

また、足サーボの大幅な強化に備えてバイク用のリチウムイオンバッテリの搭載を考えているため、体の内部のスペースはだいぶキチキチです。それでいてしっかり排熱しなければならないです。体用バッテリの設置箇所は小腸大腸・子宮に当たる位置が有力です。子宮って人体の中で一番大きく余計なスペースが取れうる箇所だと思います。設計してるとひしひしと感じます。まさにそんな感じです。しかしある意味人間と同じ悩みを抱え、骨盤のスペースがきつく足サーボを支えるフレームが配置が厳しいです。何とかなりそうですが。頭部や表情のバッテリはその上部、肝臓のあたりになりそうです。

2号機ではお腹のスペースが若干小さくてもう少し大きければというところが多々あった為今回は可能な限り拡張しているのですが、頭部PCバッテリの大型化や表情・手用バッテリの搭載、相変わらずの2~3種のコントロールボードの搭載と各種USBハブ・電源配線のスペースを考えると、あまり余裕はなさそうです。しかしお腹のスペースは同時に排熱のエアフローの一部分でもあるので、ある程度スペースを残さなければなりません。

動画でいろいろ議論のあった胸付近については、どうやら腹部用の冷却ファンの設置箇所となりそうです。ある意味人間でも肺がある部分で、ロボットには必要なく、機体の胴体の中で唯一と言っていいくらい多少スペースに余裕がある部分なので、最適かと思います。犬なんか割と多くの動物は呼吸で体温調整していますしね!

腹部系統の排気口は恐らく背中のフードに隠れた部分になるか、脇になりそうです。ただ、レイだと脇でもあんまり気になりませんが、ミクなど脇が開いたキャラクターだと結構目立ってしまう懸念があるので、あまり目立たないように背部分にするのが一番いいのかもしれません。

腕の詳細設計はまだです。

大きく変わる可能性はありますが、こんな感じで設計してます。上半身のサーボだけでも全部で5~60万円くらいはしそうなのでまだ全部は買えません(゚Д゚;)


そしてリターンなのですが、10万円のものを追加させて頂きました。内容はレイの直筆サイン色紙(お礼状)です!レイ自身のロボットアームに筆ペン等を持たせて何とか頑張って書かせてみるという計画です。それ専門に作るロボットアームではないのでちゃんと書けるかは非常に不安ですが、2号機(ミク)の腕を動かしてみた感覚からすると、少なくともペンを握らせて何らかの手段で固定するなどすれば充分可能だと思います。理想は固定無しで握る事ですが・・

また、このリターンはすでに支援いただいている方への公平性を期すために全く新しいリターンの追加のみが可能になっているため、招待券や同人誌、支援者名掲載などが含まれていません。この色紙のみになります。

へたくそな字になってしまう可能性が大ですが、ロボットの女の子の書いたサインというところに魅力を感じて頂けたり、目標金額達成のため協力して頂ける太っ腹な方がおられましたら、ぜひ宜しくお願い致しますm(__)m


蛇足:先月のNT京都の帰りに駅で買ったこの抹茶生チョコがすごくおいしかったです。たしか500円ぐらいだったし近くに売ってたらちょくちょく買いたいくらいです!
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友達と一緒に食べててこの形なんかに似てるなぁって言ってて「あそうだ!核燃料のペレットだ!」(゚∀゚)って言ったらすごく微妙そうな顔をしていました。
タグ:足立レイ
posted by みさいる at 21:52| Comment(1) | 制作記録 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする
この記事へのコメント
油圧は価格が一桁上がるし漏れると汚い。空気圧はパワーも制御性も低い。
残るはモータと水圧と噴射と慣性力って所か。冒険を避ければモータ1択だな。

基本的にパイプ形状が軽く頑丈なことと関節にモータを置くことを考えると外骨格が有利だが、金属を使えないことと形状の複雑さ故に重量を把握しずらい。金属の3dプリンタは価格が億単位かつ造形範囲はとても小さい。
風船なら重量はないが体内に装置を置くのが絶望的になるだろうし、そこまで軽いと外風で押し飛ばされてしまう。

内骨格をするならアルミだろうか。軽さと振動減衰を考えるとマグネシウム合金もある(ただし火気厳禁)。ステンレスは熱がこもる。チタンはバカ高い。

制御のハードはマイコンかPCかPLC(シーケンサ)かFPGAか。
量産しないならPLCが利便だが、複雑な計算が苦手かつ生産設備に特化したパッケージ商品のようなものなので、人型ロボットには使えない。他はたぶん似たり寄ったりだろう。

ロボット専用のソフトは全く詳しくないが、ソフトに頼る場合、他の全ての要素がソフトに合わせて引っ張られるのは確かだろう。
Posted by at 2017年04月16日 09:37
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