レイの参考用に服とか靴買ってきた

今日は近所のしまむらに行って服をいろいろ見てきました。いくつか似たようなデザインのを見つけたので参考用にいろいろ買ってみました！



しまむらのセンス結構好きです。安くてかわいいのあって物も悪くない。このまま改造して使っちゃいたいくらいですが根本的なところで寸法が合わない部分が多いのが問題です・・

レイのスカートみたいなのは見た目がスカートっぽいプリーツの入ったパンツ（ズボン）なんですが、最近キュロットだけじゃなくて最近スカンツとかいうのあるんですねー。どっちかというとそれに近いのかもしれません。レイのは一部にプリーツの入った「プリーツミニスカンツ」という感じでしょうか！ファッションの世界と動きの速さも驚きです。本人は無頓着なのですがｗ


ロボットは可愛くしてあげないといけないので、ちょっと頑張ってちょくちょくチェックしてます！店員さんにスカンツが去年くらいから出てきて流行ってるっていえば流行ってるかも、とかいろいろ教えてもらっちゃいました。あれ、立ってるとほんとにどう見てもスカートなんですよねｗびっくりです！でも動きすそうだし中も見えなそうだし、人気が出るのも分かります。レイのはしっかり見れば立っていてもパンツ（ズボン）と分かるデザインなので少し趣旨は違うかもしれないですが、スカンツが一番近そうですね


靴は何種類か似たようなデザインのやつを注文してます。靴は素材の入手性の観点からも0から作る事は相当難しいですし・・デザインがあっていて軽くてぴったりで足裏の性状が良いものを探すのはなかなか大変です。この靴はなかなかいい感じです！


こういうのってほとんど売り切ったらそのままな感じで二度と出なかったりするので帰るときに買っておかないとなんですよね・・結構他のいろんな部品についてもそうですが。数年かかる開発なので、設計の根本にかかわるような部品での入手性と、その入手できなくなった部品の変更も許容できる設計が必要になってくるので、悩ましいです。全身の全てについて重量も気にしなくてはいけないので重さもいつもメモってます。

ちなみにミクのも買いました。これが100gです。これのオレンジ版をお取り寄せ中です。

ローファーよりずっと軽い



素足に履かせてみた感じ。

なんかきまってます！これでなら2号機もローファーよりはマシに歩けるかもしれません。その前に足の強化が必須ですが。いろいろ試してみたりできるのにミク（2号機）が現役でいるのはほんとに頼もしいです。

今はとりあえず使えそうな物を買って使ってみて使えるか実験して組み込んで設計してみるという段階です。今はお腹に積むバッテリの選定とそれに伴う腹部のスペースや形状の設計を進めてます。昨日今日あたりで丁度良さそうなものが見つかってきました〜

ついでに手袋も割と良さそうなのが見つかりました。使うかはわからないですがよい感じに滑り止めがついていて機能的でデザインも好きです。白ベースだったらもっと良かったんですが




クラウドファンディングの方は87%まで伸びてきました。あと11日(ﾟдﾟ)ｺﾞｸﾘ・・　引き続きよろしくお願いします！

上半身の詳細設計始めました&新しいリターン追加しました！

※キャンプファイヤーに投稿した内容とだいたい同じになってしまいますが、ブログにも投稿しておきます

クラウドファンディングの方はおかげさまで214万円を突破しました！あと22日。引き続きよろしくお願い致します！



生放送でもやっていた胴体部分のモデリングが進んできて、詳細設計が詰まっていないと作り込めないところになってきたので上半身部分の本格的設計を始めました。
生放送はこちら。もう前回の見れないかもしれないですが・・
http://live.nicovideo.jp/watch/co472355
主に近藤科学のKRS-6003HVで構成する事にしたので先ずブラケットを上半身作れる分買ってみました。

ﾋﾟｯｶﾋﾟｶ！
カチャカチャ言わせながらあーでもないこーでもないと組み合わせながら外見的・機能的・制御的に最もベターと思われる配置を探してます。今回は排熱用のファンの位置と各部エアフローも考えているので余計困ります。

2号機（ミク）では6003は足に使っていて、ミクの4034に比べてトルクは約1.5倍。軸間距離は足より腕の方が短いので、レイはミクの足以上に腕力がある事になりそうです。マッチョ。それに加えて排熱機構の徹底的な強化です。

6003の方が若干大きいので体内に収めるのが大変ですが、いろいろ工夫して配置すれば↓図のように何とか許容範囲のスマートさで収まりそうです。肩幅は1�pほどミクより広くなりそうです。



2号機から一番変わりそうなのは肩の3軸化と、まだ仮設計段階ですが手首の2軸化。肩の2軸は一応自由度としては現状でも問題ないのですが、未発表のいろいろやってる制御の時に、いろいろ面倒くさいことになって弊害になっているので、3軸化しようとしている次第です。見た目の補完が問題ですが、何とかそれなりにきれいに覆えそうな感じです。

また、足サーボの大幅な強化に備えてバイク用のリチウムイオンバッテリの搭載を考えているため、体の内部のスペースはだいぶキチキチです。それでいてしっかり排熱しなければならないです。体用バッテリの設置箇所は小腸大腸・子宮に当たる位置が有力です。子宮って人体の中で一番大きく余計なスペースが取れうる箇所だと思います。設計してるとひしひしと感じます。まさにそんな感じです。しかしある意味人間と同じ悩みを抱え、骨盤のスペースがきつく足サーボを支えるフレームが配置が厳しいです。何とかなりそうですが。頭部や表情のバッテリはその上部、肝臓のあたりになりそうです。

2号機ではお腹のスペースが若干小さくてもう少し大きければというところが多々あった為今回は可能な限り拡張しているのですが、頭部PCバッテリの大型化や表情・手用バッテリの搭載、相変わらずの2~3種のコントロールボードの搭載と各種USBハブ・電源配線のスペースを考えると、あまり余裕はなさそうです。しかしお腹のスペースは同時に排熱のエアフローの一部分でもあるので、ある程度スペースを残さなければなりません。

動画でいろいろ議論のあった胸付近については、どうやら腹部用の冷却ファンの設置箇所となりそうです。ある意味人間でも肺がある部分で、ロボットには必要なく、機体の胴体の中で唯一と言っていいくらい多少スペースに余裕がある部分なので、最適かと思います。犬なんか割と多くの動物は呼吸で体温調整していますしね！

腹部系統の排気口は恐らく背中のフードに隠れた部分になるか、脇になりそうです。ただ、レイだと脇でもあんまり気になりませんが、ミクなど脇が開いたキャラクターだと結構目立ってしまう懸念があるので、あまり目立たないように背部分にするのが一番いいのかもしれません。

腕の詳細設計はまだです。

大きく変わる可能性はありますが、こんな感じで設計してます。上半身のサーボだけでも全部で5~60万円くらいはしそうなのでまだ全部は買えません(ﾟДﾟ;)


そしてリターンなのですが、10万円のものを追加させて頂きました。内容はレイの直筆サイン色紙（お礼状）です！レイ自身のロボットアームに筆ペン等を持たせて何とか頑張って書かせてみるという計画です。それ専門に作るロボットアームではないのでちゃんと書けるかは非常に不安ですが、2号機（ミク）の腕を動かしてみた感覚からすると、少なくともペンを握らせて何らかの手段で固定するなどすれば充分可能だと思います。理想は固定無しで握る事ですが・・

また、このリターンはすでに支援いただいている方への公平性を期すために全く新しいリターンの追加のみが可能になっているため、招待券や同人誌、支援者名掲載などが含まれていません。この色紙のみになります。

へたくそな字になってしまう可能性が大ですが、ロボットの女の子の書いたサインというところに魅力を感じて頂けたり、目標金額達成のため協力して頂ける太っ腹な方がおられましたら、ぜひ宜しくお願い致しますm(__)m


蛇足：先月のNT京都の帰りに駅で買ったこの抹茶生チョコがすごくおいしかったです。たしか500円ぐらいだったし近くに売ってたらちょくちょく買いたいくらいです！

友達と一緒に食べててこの形なんかに似てるなぁって言ってて「あそうだ！核燃料のペレットだ！」(ﾟ∀ﾟ)って言ったらすごく微妙そうな顔をしていました。

等身大ミク２号機頭部主パーツの３Dスキャン＆３DスキャナーSenseレビュー

ニコニコのブロマガも使ってみることにしました！内容的にはおんなじです
http://ch.nicovideo.jp/missile39/blomaga/ar621574#-

配線を途中までやってしまってから気づいた頭部主パーツの３Dデータの撮り忘れ(´・ω・｀)
真夜中に配線を耳からごっそり抜いて空っぽの状態にして、テーブルの上に乗っけてその周りをゆっくり１周して撮影する儀式を行いました(((( ;ﾟдﾟ))))

Senseっていう３Dスキャナー使って頭部パーツの３Dデータは将来のために一応とってあります。

撮った結果がこちら




割りとそこそこ綺麗にとれた感じがします。でもやっぱし入り組んだとことか撮れてないところもあるナー。メタセコイアにobjファイルで突っ込んで確認してみた図です。

体の方のパーツはこれ買う前に組み上げてしまったので撮ってないのですが頭に比べれば分解は楽なのでいざって時は手やら足やらを分解して撮ってもいい・・かも・・



一応３DスキャナーSenseの使ってみた感想なんかも書いときます。
値段は５万円くらいでした。大きさはティッシュ箱を半分くらいの薄さにして長さを詰めたくらい。結構軽くて片手で持ってても全然苦にはなりません。

使い勝手の方なんですが、たしかにお手軽で、性能も比較できる経験がないのでわからないのですが、今のとこ結構よく撮れるんだなぁと思ってます。粘土で作ったような複製でもいいからほしいと思う程度なら及第点かな？撮ったまんまのデータで工業的に使うのはご覧のとおり無理そうですが。
恐らく一番の問題は、撮影中に激しく視点を動かし過ぎたりすると撮影に失敗して最初からやり直しになってしまう事ですorz

割と少しの手ブレだったり、あと時間が掛かり過ぎたりするとかなーりの頻度で最初からやり直しになってしまって、あと少しで終わったのに・・というところで失敗してしまったりして心折れそうになります・・・何とかならないのかなぁ

まぁ１からモデリングしたり、私のように手で削りだししたりすることに比べればだいぶ楽な筈なので、そこはグッとこらえて成功するまでトライです。
ただ、一度失敗しかけても、その位置でふんばって、失敗した時の画像に現在の映像が重なるように合わせてやってしばし待つと復活する事があります。もしおんなじような状況になったら試してみるといいかもです。対象を細い支柱のある台の上に乗せて支柱とスキャナーを紐で結んで引っ張りながら一定距離を保って回るといいというような話も聞きました。

あと、スキャン開始時にスキャン対象の簡単な選択ができるのですが、（人かモノか、顔か全身か、大きいか小さいか等）顔パーツ撮影時、最初ずっと「object(モノ対象)、中くらい大きさ」でやっていてうまく行かなかったのが、人の顔対象モードでやってみたところ格段にうまくいきました。・・ちょうどサイズと形状が近かったからでしょうか。少し複雑な気持ちです(；´Д｀)

あとは頭部の３パーツ同士を接合するネジ止め用の加工も残ってるのでそれが終われば本格的に配線できそうです。先に配線やってからでも平気そうですが。様子見つつやります。

それではまたーﾉｼ