2017年04月14日

上半身の詳細設計始めました&新しいリターン追加しました!

※キャンプファイヤーに投稿した内容とだいたい同じになってしまいますが、ブログにも投稿しておきます

クラウドファンディングの方はおかげさまで214万円を突破しました!あと22日。引き続きよろしくお願い致します!


胴体モデリング2017.4.14.jpg
生放送でもやっていた胴体部分のモデリングが進んできて、詳細設計が詰まっていないと作り込めないところになってきたので上半身部分の本格的設計を始めました。
生放送はこちら。もう前回の見れないかもしれないですが・・
http://live.nicovideo.jp/watch/co472355
主に近藤科学のKRS-6003HVで構成する事にしたので先ずブラケットを上半身作れる分買ってみました。
DSC06781_R2.jpg
ピッカピカ!
カチャカチャ言わせながらあーでもないこーでもないと組み合わせながら外見的・機能的・制御的に最もベターと思われる配置を探してます。今回は排熱用のファンの位置と各部エアフローも考えているので余計困ります。

2号機(ミク)では6003は足に使っていて、ミクの4034に比べてトルクは約1.5倍。軸間距離は足より腕の方が短いので、レイはミクの足以上に腕力がある事になりそうです。マッチョ。それに加えて排熱機構の徹底的な強化です。

6003の方が若干大きいので体内に収めるのが大変ですが、いろいろ工夫して配置すれば↓図のように何とか許容範囲のスマートさで収まりそうです。肩幅は1pほどミクより広くなりそうです。

DSC06812_R2.jpg

2号機から一番変わりそうなのは肩の3軸化と、まだ仮設計段階ですが手首の2軸化。肩の2軸は一応自由度としては現状でも問題ないのですが、未発表のいろいろやってる制御の時に、いろいろ面倒くさいことになって弊害になっているので、3軸化しようとしている次第です。見た目の補完が問題ですが、何とかそれなりにきれいに覆えそうな感じです。

また、足サーボの大幅な強化に備えてバイク用のリチウムイオンバッテリの搭載を考えているため、体の内部のスペースはだいぶキチキチです。それでいてしっかり排熱しなければならないです。体用バッテリの設置箇所は小腸大腸・子宮に当たる位置が有力です。子宮って人体の中で一番大きく余計なスペースが取れうる箇所だと思います。設計してるとひしひしと感じます。まさにそんな感じです。しかしある意味人間と同じ悩みを抱え、骨盤のスペースがきつく足サーボを支えるフレームが配置が厳しいです。何とかなりそうですが。頭部や表情のバッテリはその上部、肝臓のあたりになりそうです。

2号機ではお腹のスペースが若干小さくてもう少し大きければというところが多々あった為今回は可能な限り拡張しているのですが、頭部PCバッテリの大型化や表情・手用バッテリの搭載、相変わらずの2~3種のコントロールボードの搭載と各種USBハブ・電源配線のスペースを考えると、あまり余裕はなさそうです。しかしお腹のスペースは同時に排熱のエアフローの一部分でもあるので、ある程度スペースを残さなければなりません。

動画でいろいろ議論のあった胸付近については、どうやら腹部用の冷却ファンの設置箇所となりそうです。ある意味人間でも肺がある部分で、ロボットには必要なく、機体の胴体の中で唯一と言っていいくらい多少スペースに余裕がある部分なので、最適かと思います。犬なんか割と多くの動物は呼吸で体温調整していますしね!

腹部系統の排気口は恐らく背中のフードに隠れた部分になるか、脇になりそうです。ただ、レイだと脇でもあんまり気になりませんが、ミクなど脇が開いたキャラクターだと結構目立ってしまう懸念があるので、あまり目立たないように背部分にするのが一番いいのかもしれません。

腕の詳細設計はまだです。

大きく変わる可能性はありますが、こんな感じで設計してます。上半身のサーボだけでも全部で5~60万円くらいはしそうなのでまだ全部は買えません(゚Д゚;)


そしてリターンなのですが、10万円のものを追加させて頂きました。内容はレイの直筆サイン色紙(お礼状)です!レイ自身のロボットアームに筆ペン等を持たせて何とか頑張って書かせてみるという計画です。それ専門に作るロボットアームではないのでちゃんと書けるかは非常に不安ですが、2号機(ミク)の腕を動かしてみた感覚からすると、少なくともペンを握らせて何らかの手段で固定するなどすれば充分可能だと思います。理想は固定無しで握る事ですが・・

また、このリターンはすでに支援いただいている方への公平性を期すために全く新しいリターンの追加のみが可能になっているため、招待券や同人誌、支援者名掲載などが含まれていません。この色紙のみになります。

へたくそな字になってしまう可能性が大ですが、ロボットの女の子の書いたサインというところに魅力を感じて頂けたり、目標金額達成のため協力して頂ける太っ腹な方がおられましたら、ぜひ宜しくお願い致しますm(__)m


蛇足:先月のNT京都の帰りに駅で買ったこの抹茶生チョコがすごくおいしかったです。たしか500円ぐらいだったし近くに売ってたらちょくちょく買いたいくらいです!
DSC06763_R.JPG
友達と一緒に食べててこの形なんかに似てるなぁって言ってて「あそうだ!核燃料のペレットだ!」(゚∀゚)って言ったらすごく微妙そうな顔をしていました。
ラベル:足立レイ
posted by みさいる at 21:52| Comment(1) | 制作記録 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2017年03月31日

最近お気に入りしたボカロ(合成音声系)動画(2017.3.30)

久しぶりに時間が取れたのでボカロ系動画とかそれなりにまとめていろいろ見ることが出来ました!
最近お気に入りしたのを公開マイリストにまとめたのでよかったらどうぞ!
http://www.nicovideo.jp/mylist/58669161

ロボット作ったりなんだりいろいろしてますが、一合成音声ファンである事はどこまで行っても変わりませんからね!やはり補給しないとダメですね。愛を取り戻さないと!今とても頑張ってこういう歌を歌ってくれる合成音声キャラのロボットをこの世界に何としても作っていかないといけないなぁという気持ちです!

↑の中からあえて幾つか選ぶなら・・かなり厳選したので難しいのですが



ミク。おしゃれでステキです(*´▽`*)


琴葉姉妹ときりたん。こちらは歌うボイスロイドです。こういう合成音声の特性を生かしたキャラクターが生き生きしてる動画ってすごく好きなんですよねw歌うボイスロイドタグは初期のボカロっぽい雰囲気があります。


疾走感あるロック!mikiは結構好きなボカロです。


リン。すこし前の曲ですがshrさんの曲です。定期的にチェックしているのですがなんか聞き逃していたっぽいです(ノ∀`)この中で一番刺さったかもしれません。「非常の雪」とか「劇場」もすごく好きです。


クラウドファンディングが、190万円を越えていました。毎回額が増えるたびに身の引き締まる思いがすると共に、そんなに楽しんでもらえたって事なのかなぁと言葉で表しにくい嬉しさも感じます。
出すとなれば3000円だってなかなか惜しいものです。それもこんなほとんど寄付みたいな計画に。コメントを読ませていただくと、多くの方が動画を見てくださっている方のようでした。

今自分にできる事はほとんどロボットを開発運用すると同時に動画を作って楽しんでもらう事だけです。動画としても、毎回全力で作ろうと思っています。結果そんなに伸びなくても、楽しみにしてくれている方のために。ある意味、そういう意味でガチにネットアイドルやってる歌う等身大ロボットとそのPは世界でも唯一かもしれませんねw
posted by みさいる at 02:04| Comment(0) | 動画紹介 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2017年03月24日

交通情報ミクさん動画うpしました!(NT京都2017他)

こんばんは〜
NT京都お疲れ様でした!クラウドファンディングのチラシいっぱい配れました!また、多くの方とかなり深いところまでお話が出来て良かったです。チラシ・POP作成のうえ場所まで提供していただいたYモードPさん、本当にありがとうございました!
場所前回はミクを連れて行ったので車での移動でとても遠く感じましたが、今回は新幹線を使ったらなんと東京から京都まで2時間17分!かがくのちからってすげー!

と関係ある・・わけでもないですが、以前からコツコツ作っていたたかぴぃさんの「交通情報を教えてくれるミクさん」の動画をうちのミク2号機でマネできるだけ真似した動画が出来上がりました。こちらです!





たかぴぃさんの本家動画


動画内でも紹介しているのですが、今回の動画を作るにあたって新しいモーション作成ツールを導入しました。psy39さんという方にRCB file generatorというこの2号機等で使っている近藤科学のロボットコントロールボード用のモーションファイルをFace and lipsのモーションファイルから生成するプログラムを作って頂きまして、このプログラムを使ったことでかなり細かいところまでタイミングをぴったり合わせた顔モーションが作成できるようになりました(∩´∀`)∩ワーイ 
おまけにタイミングを人力で合わせる必要も無くなったので、作業効率格段にアップ!クオリティもアップ!そして試行回数が少ないのでロボットにもやさしいです!バンザーイ(∩´∀`)∩ありがとうございます!

おかげで今回のような口調の速いセリフの動画にも挑戦できるようになりました。体の方は相変わらず人力ですが・・・ 実は進展もあるのでまたでき次第動画にする予定です!

新幹線乗るの久しぶりではしゃいでました。新幹線かっこE−!はやーーい!
DSC06736_R.JPG

Yモードさんにスぺースを借りて展示もしてました。みんな足スリスリする
DSC06753_R.JPG

また、このNT京都の前日に、大学の方でちょっとした表彰がありまして、未来博士工房というものの一環として表彰していただきました!
DSC06758_R.JPG

追記:<大学の方ですが、無事卒業できそうです!休学・退学してから数年・・まさか卒業が叶うとは!関数論の基礎の単位が取れていたらしいのがとてもうれしいです!やればできるもんですねー。両親にも大感謝です。先日第3期院試のほうも受けたのですが、何とこちらも無事受かっていました。もうだいぶいろいろ忘れていたので受からないかもしれないと思ったのですが、2週間ほど開発時間を削って勉強したのがうまくいったようです。家庭教師のごとく勉強を教えてくれた友達や先生方に感謝です。
今年は、かなりいろいろと勉強しなおした年でもありました。ロボットに直接必要でないことは多くて開発時間に使いたいことも多いですが、ロボットを開発するにあたってほかの型と協力する際も、やはり工学・科学的知識がないと開発の相談や現実的な構想を練る事に支障が生じると思うので、やはり無駄ではないと、最近思います。
来年からは日本大学理工学部理工学研究科精密機械工学専攻のM1になる予定です。>

理工学部の先生方(電気から物理までいろいろ)の前で10分ほどミク2号機と次世代機計画について講演させて頂きました。予想以上にご好評いただいて嬉しかったです!
ついでにクラウドファンディングの宣伝も行ってきました。

現在171万6000円で、あと40日ほどなので、なんとか頑張って到達したいところです。(all or not 方式にしてしまったので集まらないともらえません・・)

もうすこしリターンについても考えて、もうちょっと高額の枠も用意してみた方がいいかなぁ・・と思ってます。チラシについてはYモードさんが自由に使ってよいと言っていただけたのでこちら
NT京都チラシ0.jpg

で広めて頂けると助かります!
ミクの他の動画もいくつか計画しているのですが次世代機もしっかりやっていかないとですね。

最後に今回の動画、たかぴぃさん、bobさん、りえぞさん、ありがとうございました!はめ込み合成みたいにしちゃってすみません!
マイクの前に座らせてるとなんかミクがいる感が面白かったです。いくつか画像貼っときます
  test.jpg

DSC06695_R2.jpg

DSC06711_R2.jpg
ネット上の何かに驚愕するミクさん(゚д゚)

ではまた!
ラベル:イベント関連
posted by みさいる at 21:42| Comment(0) | 動画投稿 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする