2017年06月10日

頭部用PCとヘッドマウントディスプレイ買いました&ロボット文化祭でます!



こんばんは!前回からもいろいろあったのですがとりあえず近況報告とイベント出演のお知らせをします。

まず・・・・PCが壊れました(;´Д`)(´;ω;`)(´;ω;`)



授業の合間(授業中)にでもなんとかできるタイミングをみはからって少しでも早く開発を進めようと持ち運んでいたノートPCなのですが(コラ 罰が当たったのかスリープからの回復時にディスプレイがつかず、どうしょもなかったので強制終了したところBIOS画面に( ゚Д゚)

そのまま1週間ほどいろいろ試みるもパーティション情報が全部吹っ飛んでいたようで、何とか最後の10日前くらいのレイのパーツモデリングデータとそれなりの数の最近のミクの開発記録写真なんかは救出しましたが、丸ごと復活することはついにありませんでした。。



製作中のおなかのバッテリスペース部分
DSC07008_R.JPG


何日も開発ができないととっても困るしイベントなどに向けて復活しないとやばいのでこの際にメインストレージをSSDに換装することにしました。

そしてついでに以前から目をつけていた第3世代機用の頭部PCも購入。これです!
DSC07073_R.JPGDSC07143_R.JPG

IntelのNUC7i7BNH。詳しいスペックはこちら

https://www.intel.com/content/www/us/en/products/boards-kits/nuc/kits/nuc7i7bnh.html

あまりなじみのない方も多いかもしれませんが、いわゆるベアボーンPCという半分自作の比較的小型なPCたちです。ミク2号機もLivaというベアボーンPCを積んでいます。

今回のこれが2号機のとなにが違うかというと何よりもそのスペックです。cpuは2コア4スレッドとはいえintelコアi7で最大4ギガHz、そして今回これを採用した最大の理由の一つなのですが、cpu内蔵ながらちょっとしたgtxシリーズに匹敵するほどのグラフィックス性能を持っています。それが厚さ5cmで幅奥行10cm角程度の箱状にまとまっていて、しかも要求電力的にはモバイルバッテリによる駆動が可能そう。これは買って試してみないといけないです!

DSC07128_R.JPG
大きさはこのくらい。小さ!

何しろ、内蔵PCでスペック的に実行可能なアプリケーションや処理の限界によって、開発仕様や運用方法も大幅に変わってしまいますし、まず物がないとなかなか設計できないので、早い段階でここら辺が必要になります。


現在もミクを使っていろいろソフト面での開発は進めているのですが、このまさに今までと次元が違うPCが内蔵できれば、大方のPCで動くソフトはほとんど負荷を気にすることないレベルで動かす事が期待でき、今までスペック不足によって外部に依存せざるを得なかった処理(画像処理、音声処理、音声合成、モーションキャプチャ、3D系ソフトとのリアルタイム連動)を自力で、しかも同時に出来るようになり、通信ラグなどもほとんど気にしなくていい、スタンドアロン状態に近い状態での行動が可能になります。この性能なら、機械学習ですらある程度内蔵PCで可能になることが期待できますし、ロボットとしてだけでなく、単に(人型)PCとしても十分メイン機として実用レベルと言えます。


intel HD Graficsというのが普通は内蔵GPU(グラフィック処理専門の演算装置)なのですが、これはIrisシリーズという別ブランドのグラフィックス「Intel Iris Plus Graphics 650」を搭載しています。スコア(性能)をみてみるとなんと今使っているPCのGTX-860Mを上回ってしまい、大体GTX-960M相当程度のグラフィック処理能力があるようです。これがどのくらいかというと、大抵のPCゲームはかなりの高画質設定でぬるぬる動きます。webカメラ2台同時表示でヒーヒーいってるミク2号機とは大違いです!!!くそスペッk(殴

今回用意した構成ではメインストレージとしてサムスンの256GのSSD、サブにSeagateの2TBのハードディスク、メモリ16GB、OSはwindows10としました。このSSD、M.2という新規格の端子なのですが、読み込み&書き込み速度が半端ないです。3000MBpsってどういうこと( ゚Д゚)!?やばいですね・・


しめて12万5000円くらいでした。

組み立て中の中身はこんな感じ
DSC07090_R.JPG

SSD
DSC07096_R.JPG

ここに装着
DSC07103_R.JPG

メモリ。16G一枚。
DSC07087_R.JPG

DSC07108_R.JPG
装着☆

そしてHDD。このサイズでメモリもストレージも2つ搭載可能とはすごい。
DSC07109_R.JPG

DSC07111_R.JPG

DSC07113_R.JPG

DSC07116_R.JPG

蓋!!!
DSC07122_R.JPG

最後にi7のシールを貼って完成!かっくいー
DSC07141_R.JPG

DSC07142_R.JPG

DSC07143_R.JPG
なんか好きなんですよね。このシール

端子はこんな感じです。この大きさなのにかなりリッチ。USB端子4つにHDMIとUSB-C端子、アナログイヤホンジャックとLAN、MicroSD、19V電源端子に電源ボタンですね。いろいろ繋げたら存分に使えそうです。
DSC07129_R.JPG

DSC07130_R.JPG

DSC07127_R.JPG

DSC07131_R.JPG


ファンは天板付近についているみたいで、結構ガチの排熱してます。これはレイも頭部排熱を相当気を付けないといけませんね

DSC07135_R.JPG

この状態で重さは750g程。さすがにちょっと重いけど許容範囲内です




OSインストール!
DSC07144_R.JPG

DSC07145_R.JPG

DSC07146_R.JPG
おしゃれー

DSC07147_R.JPG
ほえ!?

DSC07150_R.JPG
今回から光学ディスクじゃなくてUSBメディアになったみたいです。最近光学ドライブ無いPCが多いからだとか。新感覚です



そして肝心なところ、モバイルバッテリから動くのか・・・!?(;゚д゚)ゴクリ…
DSC07159_R.JPG

これができないとすべてが水の泡です!ただのちっこいPCです!!!






DSC07166_R.JPG

ついたあああああああああああああああ!!!(/・ω・)/



やったーーー!!

これで内蔵PCとして使えることがほぼ決定しました!

そして今度は実際の使用を踏まえた負荷実験などなどです

そこで同時にこれを買いました!VR(バーチャルリアリティ)用のHMD(ヘッドマウントディスプレイ)、HTC VIVEです。
(ヴァイヴ買ったって人に言うのなんか言葉に出して言いにくくて困ると思っているのは自分だけじゃないはず・・)

DSC07074_R.JPG
箱、でかっ!!!

過剰包装なんじゃ・・って思ったら予想以上に重っ!!!


DSC07075_R.JPG
DSC07076_R.JPG
中身です。予想以上にぎちぎちに詰め込まれてましたΣ(・ω・ノ)ノ

お値段10万7000円ほど!でもたしかにモーションキャプチャシステムもそろっているわけなので、それを考えたらかなりコンパクトだしお安いかもしれません。

PCと併せて25万ほどかかってしまいました。出費!!

クラウドファンディングの資金なのですが実は今月末の振り込みのためまだもらえてません。これで自己資金分での口座の分ほとんどすっからかんになりました!!でも一片の悔いなし!クラウドファンディングうまくいって本当に良かったですありがとうございます。



今回これで何をしてやろうかというとこれでVRゲームをしてミクs・・

ではなくて!(いや!それもやりた)これでミクやレイなどの自分が作ったロボットの中の人操縦システムを作るのが狙いです!調整した目のカメラ映像をHMDに投げてロボットの視界をジャックし、キャプチャしたモーションで視界をジャックしているロボットを動かすのです!

実はいままでも別のシステムからモーションキャプチャすることによって作っていまして、その詳細も動画にして公開したいと思っているのですが、モーションキャプチャの部分をこのHMDと一体になったこれでできれば、ものすごい没入感で中に入れるのではないかと思いまして、これ使えないかなぁ!という感じです。まだ調整開発が必要なのですが、3Dモデルからロボットへのモーション変換はそこそこ確立できてきたので、キャプチャと視界のほうがグレードアップして、さらにこれが内蔵PCでラグなくできれば相当いいはずです。今回のPCはそれができるだけのスペックがあります。



試しにミクのおなかから目のUSBケーブル引っ張り出してレイの頭PC(予定)につなぎ、2つのwebカメラを1270×720で表示させてリモートデスクトップ画面の表示されたこのPCをHMDにつないでみましたが、ラグは1秒程度で、レイPCのほうはCPU使用率20パーセント以下程度に収まっていました。これなら内蔵PC内でほかのソフト動かしてもまだまだ全然いけそうです。

DSC07177_R.JPG
おなかからカメラ端子拝借

視界ジャック.png
ジャックしたミクの視界





よくよく考えるとこれ人間的にはかなりホラーな図ですね( ゚Д゚)

他人の頭に神経直接続して目を貸してもらってる状態。ロ・・ロボットだから問題ない問題ない

いろいろと用修正開発ですが1歩前進です。



まだいろいろ実験中なのですが、VRもできそうです。steamVRを動かそうとしたところ、どうもディスプレイが無いことに起因する問題でエラーをはいて起動できないのでHDMIにダミープラグを装着してUSB-Cを映像端子として使うという戦略で行けないかと思い昨日そのあたりをポチりました。なかなか一筋縄にはいかないものです(;´Д`)



ベンチテスト的にはCPUとグラフィックスが「不足している可能性があります」な感じでした。一応VR可能と言われているGTX960、それよりちょっと性能が低いノート向けのGTX960Mと同じくらいの性能なのでまぁ妥当なところだと思います。

とはいえそれより性能が低い860Mの自分のPCでも自分も研究室の他の人も酔っていなかったのでわりといけるんでは!?と思ってます。このサイズでモバイル電源でVR可能なほどのスペックのベアボーンPCが出てくるとは時代の進歩というか最先端的な何かを感じますね!

(ツイッターのフォロワーさんからヘッドセットレスで本人はVRできることになってレイが妄想癖みたいになるのではと言われt)



マシンパワーによって種々の問題を解決するスタイル、割と好きです。力こそパワー!!!



レイとリンク
求婚ですか!?2リサイズ.png


ちょっとドキドキした











また、2号機(ミク)のほうなのですが(レイはまだ部品だけですし)、こちらのイベントの参加させて頂く事になりました!


7月に「ロボット文化祭」が開催決定! ロボット×エンターテイメントを楽しもう
https://robotstart.info/2017/05/31/robot-cultural-festival01.html

キャンプファイヤーでクラウドファンディングしてチケットを売っているようです
https://camp-fire.jp/projects/view/26970



時期時間的にいろいろ厳しいので新しい曲にチャレンジできるかはわからないので非常に悩んでいるのですが、持ち時間は1時間ほどもあるようなのでミクの歌唱時間5分程度では全く間がもたないので、レイの開発中の部品を持って行ったりプロジェクターを使って講演的なものをしようかなぁと思っています。

何気に東京都で2号機お披露目するのは初めてなのでよかったらいらしてください!Pepperもいっぱい来るようです。というより明らかに一人(?)だけ異質!アワワ



ではまた!
posted by みさいる at 02:40| Comment(1) | イベント告知 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2017年05月07日

クラウドファンディング無事集まりました!

無事集まりました!なんと359万6499円!!バンザーイ!!

記事の方もキャンプファイヤーの方に上げてます。


ツイッターとかにも貼った記念ラクガキ
DSC06977_R3.jpg
360万円の女

とりあえずはこれで安心して開発を続けられそうです。

今日も研究室で棺桶で寝ていたのですがなんか首を寝違えて微妙に痛いですw(棺桶で初)首寝違えこの感覚・・何とも言えない気持ち悪さ!
大学の方でGWに入るからって地味にいくつか出された課題をなんとかしちゃって開発をしたいです。
posted by みさいる at 00:24| Comment(0) | 日記 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2017年04月28日

クラウドファンディング募集期間あと1週間ぐらいになりました

現在93%まで到達しました。残り期間あと8日なので何とか集まってもらって成功させたいところです!


ニコニコで1号機とか2号機の制作動画とか第三世代機の製作開始動画とかに、今月余ったチケットなどありましたら広告等して拡散してもらえると助かります!







どなたかタグにリンク等張って頂いてありがとうございます。2号機の動画は1年以上前だし、第3世代機の動画はあんまり再生数ないのであまり広く知られていない気がするので、今まで動画を見てくれた方にも2号機や3号機とこの活動を知ってもらえたらこのクラウドファンディングも今後の活動もよりいい感じに進むかなぁと思ってます。よろしくおねがい致します!

1号機の動画は90万いってるんですね(゚д゚)!2号機は機能的にもファッション的にも1号機を大幅に上回っているはずなのですがまだ知名度ではかないそうもありませんw今でも1号機を好きでいてくれる方がいて嬉しいです。でも何とかして2号機にもレイにも超えてほしいところです!先代を上回るのは次世代機の使命のようなものだと思うので、その気持ちになると何とかしてやりたいです。

ここ最近メイン電源のバッテリと想定されるPCの選定でタブを開きすぎていたら100タブを余裕で超えて、今上に三角形のギザギザが大量に並んでる状態なんですが消すわけにもいかず!

^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^

↑こんな感じになってます
現物ないと確実な寸法や細部の調子や使い勝手(改造しやすさ)みたいのはなかなか掴めないので設計段階で買わなきゃですが、できればそのまますんなり使える物を買いたい・・・調べるだけはタダですからね!とりあえずそこそこ条件を満たしそうな信頼性もそこそこありそうなのを見つけたので買ってみようかなというところです。が、PCの起動実験をしたいのですがPCは割とするので2年もたつといいのが出ている可能性が・・しかしソフトの開発にも実際のロボットのスペックに合わせた環境がそろっていなければどういう前提で本体の方でどんなソフトをどのくらい快適に動かすことが可能であるかが分からないので進めることが難しい。。という事で今電源と同時に買うかどうか・・電源の仕様上は動作に必要な電圧と電力を満たしているはずなのですが。

DSC06945_R2.jpg

あと今回は排熱の考慮がかなりややこしいですね。排熱経路を確保しながら立体的にイメージして設計するのが頭がこんがらがりそうです。将来AIが設計までするようになったらこういう諸機能をきれいに配置してまとめ上げちゃえるのかもしれません。突き詰めれば絶対AIの方が早そうですwでもまだそんな総合的に判断&手配&配置設計できるAIは存在しません。いつかAIが上回るようになったとしても、今その基礎となるモノの設計は、有機生命体の人間がやるのです。遠い将来AIが見た時によく自然発生した生命体ががうまく考えてやったなぁと思われるような設計をしたいですね!

あとスニーカーが届きました。前回の靴は1900円なのですがこっちは3500円くらいするのでさすがに前のよりはしっかりスニーカーです。デザインもかなりイメージに近いです!
DSC06947_R.JPG

まだ重さは計っていないのですが多分同じくらいか少し軽い・・実際に全部履かせて歩かせてみるまで判断はできないですが、やはりミクのやつと比べて構造がしっかりしていると同時にゴム底のやつよりも軽さもあり、良さそうです。

クライドファンディング、やるとなかなか怖いですね。割と図太い神経をしていると思うのですがなかなか精神力が問われそうです。運営の手ほどきによると最初と最後の1週間は頑張り時らしいので資金確保のため頑張ってみようと思います。それではまた!

posted by みさいる at 19:57| Comment(0) | 日記 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする